Как избежать использования printf в обработчике сигналов?

С printf не является реентерабельным, он не должен быть безопасным для использования в обработчике сигналов. Но я видел много примеров кодов, которые использует printf этот путь.

поэтому мой вопрос: когда нам нужно избегать использования printf в обработчике сигнала, и есть рекомендуемая замена?