Внутренняя система позиционирования на основе гироскопа и акселерометра
Я разрабатываю приложение для Android для отслеживания положения в помещении. Мой телефон Гугл Нексус с использованием двух датчиков, первый из которых акселерометр и гироскоп.
моя идея заключается в том, что из начальной точки отсчета (известной позиции GPS), используя 2 датчика (акселерометр для движения и гироскоп для направления) отслеживать телефон при движении. И отображение на карте, когда пользователь собирается.
но проблема в том, что я понятия не имею, как совместить оба эти датчики, чтобы дать мне фактическое положение?
Я прочитал какую-то статью в интернете, в которой говорится о "фильтре Калмана", и после некоторых дополнительных исследований я обнаружил, что этот фильтр очень сложен /слишком много для меня) особенно для его кодирования на java для Android (cpu killer)
есть ли у кого-то опыт, которым он может поделиться со мной о системе позиционирования в помещении с использованием гироскопа и акселерометра?
5 ответов:
гироскопов и акселерометров недостаточно.
вы получаете положение, интегрируя линейное ускорение дважды, но ошибки-это ужасно. Это бесполезно на практике.
здесь объяснение (Google Tech Talk) в 23:20. Я очень рекомендую это видео.
Что касается внутреннего позиционирования, я нашел эти полезные:
- пупс крытый локализации и слежения с использованием Сигма-точки Кальмана Сглаживатели
- отслеживание пешеходов с помощью инерциальных датчиков, установленных на обуви
- повышение производительности шагомеров с помощью одного акселерометра
Я понятия не имею, как эти методы будут работать в реальных приложениях или как превратить их в хорошее приложение для Android.
аналогичный вопрос расчет расстояния внутри здания.
Я думаю, что это отличная post отвечая на ваш вопрос. Этот фильтр Калмана объединяет данные от акселерометров и гироскопов. Надеюсь, это поможет.
для некоторого другого интересного чтения на вытекая крытых располагая технологиях, проверите вне это сообщение в блоге от Qubulus. Есть несколько стартапов и исследовательских проектов, пытающихся найти хорошую замену для GPS в помещении. Попытки варьируются от мертвого счета, до QR-коды, к световым импульсам, к радио дактилоскопии. Похоже, что любое жизнеспособное решение будет сочетать несколько технологий (подобно тому, как большинство смартфонов полагаются на A-GPS, где спутниковый сигнал при содействии мультилатерация башни сотовой связи).
удачи с вашим приложением!
Я думаю, что уже слишком поздно отвечать на этот вопрос, но теперь есть хорошее решение под названием iBeacon technology.
вы можете сканировать iBeacon устройства на вашем смартфоне, и вы можете получить rssi от iBeacon. Таким образом, вы можете рассчитать свою позицию по этим rssi.
для отслеживания положения в помещении, начиная с некоторой контрольной точки, недостаточно только гироскопа и акселерометра. С помощью акселерометра вы можете рассчитать скорость, с помощью гироскопа вы можете получить направление мобильного устройства, но для расчета внутреннего положения вам также нужно иметь направление движения, поэтому для этого вам нужно использовать магнитный датчик. Такой подход называется методом Мертвого счета, и довольно сложно объединить все 3 датчика, чтобы получить соответствующее внутреннее положение. Фильтры Калмана позволяют вам сгладьте свое измерение и отфильтруйте некоторый шум, но это не метод для расчета внутреннего положения. Если вы хотите получить внутреннее положение, вы можете попробовать подход iBeacon и метод трилатерации, есть некоторые библиотеки (например,этот), который уже имеет эту функциональность, поэтому вы можете попробовать исследовать этот метод из таких библиотек.
Comments